
46분 머나먼 옛날의 SOS 조난 신호에 응답한 보이저호는 인근 행성에서 아멜리아 이어하트를 포함하여 저온 상태로 보존된 8명의 인간을 발견한다.
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USS 보이저호가 무장 테러그룹 마퀴스에게 탈취된 우주선을 회수하는 임무 중에 생긴 알 수 없는 사고로 70,000광년 떨어진, 행성 연방의 최강의 적 '보그'가 살고 있는 델타 사분면으로 떨어지면서 귀환하는 과정을 그리고 있다. 시리즈 최초에는 약 75년이 걸릴 것으로 예상했으나 중간중간 여러 방법으로 이 기간을 23년까지 단축했고, 시즌 7 마지막 에피소드에서 시간 여행을 사용한 방법으로 남은 공간을 한 번에 넘어 귀환하게 된다. 최초 델타 사분면으로 떨어지게 된 사고로 인해 보이저호와 마퀴스쪽의 우주선 모두 상당한 피해를 보게 되어 다시 알파 사분면으로 돌아갈 수 있게 될 때까지 협력하기로 합의, 보이저호에서 말 그대로 "한 배를 타게 되는" 특이한 설정에다, 보그 종족 출신의 세븐 오브 나인을 비롯한 델타 사분면의 여러 원주민까지 선원으로 받아들이게 되어 스타 트랙 시리즈 중 가장 다양한 인종이 선원으로 등장하는 시리즈이며, 스타 트렉 TV 시리즈 중 유일하게 여성 함장을 등장시킨 시리즈이기도 하다. 아울러, 보이저는 함선 묘사에 실물 모델을 사용하지 않고 100% CG만으로 처리하게 된 최초의 스타 트렉 시리즈이다. 시리즈 초반에는 여전히 실물로 제작된 모델을 사용해 촬영했으나 시즌 3부터는 100% CG만으로 표현하게 된다.

46분 머나먼 옛날의 SOS 조난 신호에 응답한 보이저호는 인근 행성에서 아멜리아 이어하트를 포함하여 저온 상태로 보존된 8명의 인간을 발견한다.
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46분 차코테는 성년 통과의례를 치르는 젊은 케이존에게 붙잡힌다.
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46분 우주선 전체가 응급상황이라는 컴퓨터의 판단으로 인해 응급 의료 홀로그램 프로그램이 활성화된다.
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46분 보이저호 선원들은 이상할 정도로 보이저호에 끌리는 새로운 생명체를 만나게 된다.
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46분 해리 김은 샌프란시스코에서 눈을 뜨지만, 스타플리트에서 실종으로 간주하는 보이저호에 탑승했었다는 증거는 어디에도 없다.
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46분 보이저호는 의문의 에너지장에 둘러싸이고, 이로 인해 선원들의 통신 시스템이 교란된다.
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46분 서로 다투고 난 후 외계 행성에 발이 묶인 닐릭스와 패리스는 자신들뿐만 아니라 그곳에서 발견한 외계 종족 아기의 생존을 위해 서로 협력해야 하는 상황에 처한다.
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46분 보이저호 선원들은 새로운 우주 영역에 진입하고 환영을 보기 시작한다. 선장은 홀로그램 소설 속 등장인물들이 현실에서 살아 움직이는 모습을 보게 된다.
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46분 상륙 임무를 수행하는 과정에서 친숙한 문화 상징을 발견한 차코테는 어린 시절의 경험을 회상하고 자신의 영적 사람들과 교신하고자 노력한다.
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46분 케어테이커로 인해 델타 분면에 조난된 지 10개월이 지난 지금 보이저호는 케어테이커의 친구를 맞닥뜨리고 오캄파로 가득한 기지를 발견하게 된다.
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46분 차코테는 연방 기술을 훔친 케이존을 직접 추적하지만 포로로 붙잡히고 만다.
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46분 변장한 채로 상륙 임무를 수행하던 제인웨이 선장은 그녀를 자신의 딸이라 믿는 한 남자에 의해 구조된다.
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46분 보이저호는 우주에서 떠도는 자동화된 생명체를 발견한다. 이 생명체는 자신을 회생시킨 벨라나 토레스가 자신의 종족 번성을 위해 더 많은 일을 할 수 있음을 깨닫게 된다.
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46분 제인웨이는 선원들을 보호하여 델타 분면을 통과하는 여정을 계속하기 위해 케이존 분파와 동맹을 맺으려 한다.
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46분 고온을 견딜 수 있는 종류의 딜리슘을 발견한 후, 톰 패리스는 트랜스워프 장벽을 넘으려는 시도를 한다.
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46분 투박은 보이저호 엔지니어의 살인 사건을 조사한다. 마키 출신의 베타조이드 론 수더는 살인을 저질렀다고 자백하지만 어떤 해명도 내놓지 않는다.
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46분 보이저호는 파괴된 우주선을 우연히 발견하고, 조사 중 벨라나 토레스가 우주선을 파괴한 장본인임을 알게 된다.
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46분 보이저호가 혜성을 조사하는 과정에서 선원들은 300년 넘게 감금되었던 Q 연속체의 일원을 실수로 풀어주게 된다.
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46분 죽어가는 비디안 여인을 홀로그램 신체로 의식을 옮겨 목숨을 구해준 닥터는 여인에게 사랑의 감정을 느낀다.
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46분 패리스는 보이저호를 떠나 탈락시안 우주 호위선에 합류한다. 닐릭스는 연방의 기밀을 케이존에 넘겨온 선원을 색출하는 데 도움을 준다.
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46분 “공간 분기”로 인해 보이저호가 복제된다. 여러 개로 복제된 보이저호 중 하나가 비디안의 맹공격을 받지만, 나머지에는 영향이 미치지 않는다.
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46분 한 행성에 추락한 투박은 자신들이 모두 죽게 되리라는 사실을 알고 있는 아이들을 발견한다.
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46분 보이저호는 동면 장치에 연결된 사람들을 발견하고, 무언가가 크게 잘못되었음을 알게 된다.
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46분 투박과 닐리스는 외계 행성에서 식물군 표본을 수집하지만, 귀환을 위해 빔업을 시도하자 전송기가 오작동한다.
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46분 제인웨이 선장과 차코테는 치료 약이 없는 바이러스에 감염된다. 이들이 목숨을 부지할 방법은 바이러스를 무력화하는 행성에 머무르는 것뿐이다.
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46분 보이저호와 선원들은 세스카와 아들, 차코테와의 관계를 미끼로 삼은 케이존의 정교한 음모에 휘말린다.
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